От дълбока древност, след образуването си първите държави влизат във взаимоотношения помежду си. Първоначално различните форми на сътрудничество се осъществяват на регионална основа, която постепенно се е разширявала, за да достигне сегашните си, универсални форми на сътрудничество. Връзките между държавите са били установявани от специално упълномощавани за това лица, поставяйки началото на развитието на посланическата институция.
Държавите, установявайки контакти помежду си, спазват определин процедури, които са залегнали в различни международни актове, а други са залегнали във вътрешното законодателство на държавите, които обаче не трябва да противоречат на международното право. Установяването на тези процедури в международноправни актове става на база дипломатически и консулски отношения.
Началото на развитието на консулското право се поставя в Древна Гърциа, където се създава институтът на постоянните консули. С възникването на посланическото право в древността по същество са създадени основите на дипломатическото право, получило значително развитие пред ХІV век след създаването в Европа на постоянните дипломатически прадставителства.
В основата на дипломатическото и консулското право стои принципът за равнопоставеност на държавите, като се създават подходящи механизми определящи компетенциите на изпращащата и приемащата държава. Приемащата държава не може да третира представителите на изпращаща държава като свои граждани, от което следва че суверенитета на приемащата държава е ограничен. Международните организиции сами определят своето седалище, като се подписва договор между държавата и международната организация.
Субектите на международните отношения са три:
1. приемаща държава – изпращаща държава;
2. приемаща държава – международна организация;
3. международна организация на територията на държава към която международна организация имат представителства други държави.
